Os servoacionamentos são um componente importante do controle de movimento moderno e são amplamente utilizados em equipamentos de automação, como robôs industriais e centros de usinagem CNC. Em particular, os servo-drives usados para controlar motores síncronos de ímã permanente CA tornaram-se um ponto importante de pesquisa tanto nacional quanto internacionalmente. Atualmente, os projetos de servoconversores CA geralmente empregam um algoritmo de controle de três{2}}loops baseado no controle vetorial para corrente, velocidade e posição. O projeto adequado da malha de velocidade neste algoritmo desempenha um papel crucial no desempenho de todo o sistema de servocontrole, especialmente em termos de controle de velocidade.
Na malha de velocidade de um servoconversor, a precisão da medição-da velocidade do rotor do motor em tempo real é crítica para melhorar as características dinâmicas e estáticas da malha de controle de velocidade. Para equilibrar a precisão da medição e o custo do sistema, os codificadores fotoelétricos incrementais são geralmente usados como sensores de velocidade, e o método de medição de velocidade correspondente comumente usado é o método M/T. Embora o método M/T ofereça um certo nível de precisão de medição e uma ampla faixa de medição, ele tem desvantagens inerentes, incluindo principalmente: 1) pelo menos um pulso completo do codificador deve ser detectado dentro do ciclo de medição de velocidade, limitando a velocidade mensurável mais baixa; 2) é difícil sincronizar rigorosamente os dois temporizadores do sistema de controle utilizados para medição de velocidade, impossibilitando garantir a precisão da medição em situações com grandes variações de velocidade. Portanto, os projetos tradicionais de malha de velocidade que usam esse método de medição de velocidade lutam para melhorar o rastreamento de velocidade e o desempenho de controle do servoacionamento.
